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  • Discovery Q2 四轮全向平台
  • 四轮全向平台
  • 产品简介
  • Discovery系列机器人平台,是经济型的小型机器人平台,旨在以高的性价比为客户提供一个完整、多接口、较高可靠性的移动机器人系统。Discovery Q2是四轮45度全向轮轮系的机器人平台,使用航发公司的QMA-10全向轮,与传统轮系相比,能够实现平移、自转、平移并自转等特殊运动。平台使用四台空心杯电机作为驱动,并配有多轴伺服驱动器,支持CAN总线及RS232接口。开发包向用户提供完整的设备通信协议以及基于STM32F407的示例与演示程序源码,使用户能够对Discovery Q2快速上手。
  • 特性
  • 全方向自由移动 共轴摆式悬挂 轮系带轴承座设计工业级全向轮空心杯直流伺服电机伺服驱动器DEMO开发板及应用代码
  • 外形尺寸
  • 外形尺寸
  • 规格参数
  • 机身形式: 钣金组合成型 外形尺寸: 359×313.5×114mm
    驱动轮: QMA-10全向轮 驱动轮直径: 101.6mm
    驱动方式: 四轮独立驱动 悬挂形式: 共轴摆式悬挂
    车身最小离地间隙: 23 整机重量: 6.7kg
    额定负载能力: 10kg 电机类型: 空心杯直流伺服电机
    电机额定功率: 17W 电机编码器: 12线/转,A、B相输出
    电机数量: 4 电机驱动: 伺服驱动器,CAN总线、RS232通信接口
    最大移动速度: 0.65m/s 最大自转速度: 140°/s
    最小转弯半径: 0m 适应的地形: 室内、室外坑陷较少的水泥及沥青路面
    典型续航时间: 约10h(负载5kg,运行速度0.5m/s,运行率70%) 待机时间: >30h
    车载电源输出: 5V@2.5A×2路 /电池电压(9.6~12.6V)@>5A 电源保险管预设规格: 5×20/10A
    电池: 12V/10.4Ah锂离子电池 电池快速更换: 支持
    充电器: 输入:AC220V~240V / 充电电流:3A / 接口:直插式
    DEMO开发板: RHF407开发板(CAN×2,RS232×2,TTL×1,RS485×1,SPI×1,I2C×1,ADC×8,DAC×2,PWM×8,LED×2,按键×2, 独立I/O×24,可复用I/O×29,TF卡接口×1,RTC后备电池座,可复用TFT LCD接口×1)
    附件: 电池充电器、ULB-1超声传感器×3
  • 主要部件
    • QMA-10全向轮
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    • Faulhaber3242空心杯直流伺服电机
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    • IMDR4E伺服驱动器
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    • RHF407开发板
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    • ULB-1超声测距传感器
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